[Paper review]Estimation of relative camera positions for uncalibrated cameras

Richard I. Hartley, Estimation of relative camera positions for uncalibrated cameras, Computer vision - ECCV '92, Lecture notes in computer science-series, vol. 588, pp. 579-587, 1992.

이 논문은 Essential matrix를 분해하여 R, t를 계산한뒤 카메라 행렬을 만들었다. 카메라 행렬이 4가지로 계산되어 뭘 선택해야하는지 애매하다. 물론 알고리즘 10번항에 According to the requirement that the matched points must lie in front of both camears 라는 말이 있긴하다. 직접 구현해서 어떤 점이 좋고 나쁜지 봐야겠다. 논문은 첨부파일에...

논문내용중에
Theorem 2. Suppose the matrix Q can be factored into a product RS where R is orthogonal and S is skew-symmetric. Let the Singular Value Decomposition of Q be UDV' where D=diag(k,k,0). Then up to a scale factor the factorization is one of the following:

S = VZV' ; R = UEV' or UE'V' ; Q = RS.

where

E = [0 1 0; -1 0 0; 0 0 1], Z = [0 -1 0; 1 0 0; 0 0 0]

이고 카메라 행렬 P2는

P2 = (R -RT) is equal to (UEV' -U(0,0,1)')

이라는 내용이 있다.