Calculating the camera intrinsic parameter using cholesky decomposition

Camera calibration을 할 때 Absolute conic을 이용하여 카메라 내부 행렬을 계산할 때나 Homography를 이용하여 내부 행렬을 계산하기 위해서는 cholesky decomposition을 해야한다.

ω 행렬(카메라 내부 행렬로 구성)을 무사히 cholesky decomposition하기 위해서는 ω 행렬이 반드시 positive definite이어야 한다.

만약 positive definite이 아니면 RANSAC을 다시 수행해서 ω 행렬을 다시 계산하던지 아니면 실험을 다시해서 ω 행렬을 다시 구해야만 한다.

관련된 논문 : Richard I. Hartley, Eric Hayman, Lourdes de Agapito and Ian Reid, Camera calibration and the search for infinity. The Proceedings of the seventh IEEE international conference on computer vision, vol. 1, pp. 510-517, 1999.

논문 내용중에 ... "If the computed ω is not positive definite, then this final step of Cholesky factorization is not possible."