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Harris corner detector

영상의 특징점을 추출하는 방법중에 코너점을 특징점으로 하는 방법이 있는데 그중에서 Harris corner detector라는 것이 있다. 자세한 내용은 첨부파일에 있는 pdf파일에 나와있다. 그리고 가장 중요한 소스코드는 두가지 종류를 찾을 수 있었다. 먼저 Mathwork사의 홈페이지에 있는 http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=9272&objectType=FILE 코드가 있고 주옥같은 매트랩 코드가 많은 아래 홈페이지에서도 찾을 수 있다. http://www.csse.uwa.edu.au/~pk/Research/MatlabFns/
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Radial distortion

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카메라 렌즈에서 생기는 영상의 왜곡(distortion)현상은 크게 축 방향(radial)왜곡과 접선 방향 (tangential)왜곡으로 나눌 수 있다. 축 방향 왜곡의 경우 렌즈의 잘못된 곡면성형으로, 접선 방향 왜곡의 경우 렌즈와 카메라의 부적절한 조립으로 인해 생긴다. 아래 자료는 radial distortion에 대한 자료이다. 출처 : http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/FUSIELLO4/tutorial.html#x1-67001r131 A realistic model for a photocamera or a videocamera must take into account non-linear distortions introduced by the lenses, especially when dealing with short focal lengths or low cost devices (e.g. webcams, disposable cameras). The more relevant effect is the radial distortion , which is modeled as a non-linear transformation from ideal (undistorted) coordinates ( u,v ) to real observable (distorted) coordinates ( û , ): where r d 2 = 2 + 2 and ( u 0 ,v 0 ) are the coordinates of the image centre. Estimating k 1 Let us assume that the pinhole model is calibrated. The point m = ( u,v ) projected according to the pinhole model (undistorted) do not coincide with the measured points = ( û , ) beca...
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cholesky 분해를 이용한 카메라 내부 파라미터 계산

책에 있는 내용을 참고해서 직접 작성한 코드입니다. 직교성을 가진 소실점(vanishing point)이 주어졌을 때 cholesky 분해를 이용하여 카메라 내부 파라미터 K를 계산하는 코드입니다. 여기서 가정은 square pixel이라는 것과 초점거리 fx = fy 가 같다는 것입니다. cholesky 분해를 위해서는 Omega 행렬이 positive definite 해야만 합니다. 소실점의 값이 제대로 계산되어 입력되지 않으면 cholesky 분해에서 positive definite이 아니라는 에러가 나올 것입니다. function K = sky_K_from_IAC(v1, v2) % function K = sky_K_from_IAC(v1, v2) % Input : v1, v2 -> vanishing points % Output : K -> internal parameters % % Reference : Multiple view geometry in computer vision, second edition(p.226) % Assumption : w11 = w22, w12 = w21 = 0 % w = [w1 0 w2; % 0 w1 w3; % w2 w3 w4]; % % Shin, Ki-Young % Biomedical Engineering Lab. % Sungkyunkwan univ. % Data : 2008/12/4 for i=1:length(v1) A(i,:) = [ v1(i,1) * v2(i,1) + v1(i,2) * v2(i,2) v1(i,3) * v2(i,1) + v1(i,1) * v2(i,3) v1(i,3) * v2(i,2) + v1(i,2) * v2(i,3) v1(i,3) * v2(i,3)]; end [U, S, V] = svd(A); W = V(:,end); % Omega must be positive definite Omega = [W(1) 0 W(2); 0 W(...
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