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Harris corner detector

영상의 특징점을 추출하는 방법중에 코너점을 특징점으로 하는 방법이 있는데 그중에서 Harris corner detector라는 것이 있다. 자세한 내용은 첨부파일에 있는 pdf파일에 나와있다. 그리고 가장 중요한 소스코드는 두가지 종류를 찾을 수 있었다. 먼저 Mathwork사의 홈페이지에 있는 http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/loadFile.do?objectId=9272&objectType=FILE 코드가 있고 주옥같은 매트랩 코드가 많은 아래 홈페이지에서도 찾을 수 있다. http://www.csse.uwa.edu.au/~pk/Research/MatlabFns/
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Radial distortion

이미지
카메라 렌즈에서 생기는 영상의 왜곡(distortion)현상은 크게 축 방향(radial)왜곡과 접선 방향 (tangential)왜곡으로 나눌 수 있다. 축 방향 왜곡의 경우 렌즈의 잘못된 곡면성형으로, 접선 방향 왜곡의 경우 렌즈와 카메라의 부적절한 조립으로 인해 생긴다. 아래 자료는 radial distortion에 대한 자료이다. 출처 : http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/FUSIELLO4/tutorial.html#x1-67001r131 A realistic model for a photocamera or a videocamera must take into account non-linear distortions introduced by the lenses, especially when dealing with short focal lengths or low cost devices (e.g. webcams, disposable cameras). The more relevant effect is the radial distortion , which is modeled as a non-linear transformation from ideal (undistorted) coordinates ( u,v ) to real observable (distorted) coordinates ( û , ): where r d 2 = 2 + 2 and ( u 0 ,v 0 ) are the coordinates of the image centre. Estimating k 1 Let us assume that the pinhole model is calibrated. The point m = ( u,v ) projected according to the pinhole model (undistorted) do not coincide with the measured points = ( û , ) beca...
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Homography

카메라 3대에서 다음과 같은 특징점(frame_data.txt)을 추출하였다면 cam1 cam2 cam3 191 426 243 442 263 453 422 457 467 419 430 394 183 363 233 376 263 388 422 388 469 355 434 338 173 292 228 305 259 317 422 311 473 284 440 275 161 207 220 213 261 234 422 215 477 198 447 205 148 117 214 127 263 150 422 117 479 113 451 136 136 27 206 33 263 63 422 13 484 19 457 63 Matlab 코드는 아래와 같다. ----------------------------------------------------------------------- load frame_data.txt fcam1 = [frame_data(:,1) frame_data(:,2) ones(length(frame_data),1)]'; fcam2 = [frame_data(:,3) frame_data(:,4) ones(length(frame_data),1)]'; fcam3 = [frame_data(:,5) frame_data(:,6) ones(length(frame_data),1)]'; Homo12 = HomographyDLT(fcam2, fcam1); Homo13 = HomographyDLT(fcam3, fcam1); 위과 같이 호모그래피를 계산하는 함수를 이용하면 된다. 호모그래피 계산 함수는 아래와 같다. Marco Zuliani 라는 분이 만든 코드로 좌표에 대한 정규화까지 수행하여 호모그래피를 계산한다. 조금더 정확한 결과를 얻고자...
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